人形机器人底盘机械结构
1. 轮式底盘
- 结构：单轮、双轮、三轮或四轮设计，配备电机和转向系统
- 特点：移动速度快（通常1-5m/s）、能量效率高（续航可达8-12小时）、控制简单
- 地形适应性：仅适用于平坦硬化路面（室内地板/瓷砖地面）
- 典型应用：Pepper服务机器人（软银）、擎宝送餐机器人（普渡科技）
2. 履带式底盘
- 结构：金属/橡胶履带+驱动轮+承重轮+张紧装置
- 特点：越野性强（可爬35°斜坡）、接地比压小（＜10kPa）、速度中等（0.5-2m/s）
- 地形适应性：沙地/碎石/泥泞等非结构化地形
- 典型应用：Spot四足机器人（波士顿动力）、防爆巡检机器人（中信重工）
3. 腿式底盘
- 结构：双足/四足仿生结构，配备12-20个关节舵机（扭矩30-500N·m）
- 特点：地形适应性极强（可爬楼梯/跨越40cm障碍）、控制复杂（需MPC控制算法）
- 能耗表现：功耗300-800W，续航通常＜1小时
- 典型应用：Atlas（波士顿动力）、Walker（优必选）
选择建议：
- 室内服务场景优先选轮式底盘（成本＜5万元）
- 户外工业场景建议用履带式底盘（成本8-20万元）
- 复杂救援/探险场景需采用腿式底盘（成本＞50万元）
注：以上数据基于2024年主流产品参数，具体选型需结合运动控制精度（腿式需±0.1°）、负载需求（轮式可达50kg）及动力类型（电动/液压）综合评估。
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